这年秋天，岳飞终于见到皇帝，宋高宗亲手书写“精忠岳飞”四个字，制成了锦旗赐给岳飞，并任命他为镇南军承宣使、江南西路沿江制置使，不久又改任神武后军都统制。
到了绍兴四年期间，岳飞又上书高宗，说：“襄阳之郡是恢复中原的基本，如今之计应先取六郡，以除心腹之患。”高宗把岳飞的意见告诉赵鼎。赵鼎说：“懂得上流之厉害的，无人及得上岳飞。”于是，高宗命岳飞兼荆南制置使。岳飞领兵直捣襄阳，李成以十万之众迎战，左临襄江列陈。岳飞笑道：“步兵利于在险阻之地作战，骑兵则利于在平旷之地作战。李成却左列骑兵于江岸，右列步兵于平地，虽有十万之众，又能有什么作为？”他挥鞭指部将王贵说：“你以长枪步卒攻击他们的骑兵。”又指部将牛皋说：“你带骑兵打他的步兵。”双方接战，李成的骑兵应枪而毙，后面的骑兵都被挤入江中，步兵更是伤亡不计其数。李成乘黑夜逃走，襄阳六郡终被一举恢复。岳飞又一鼓作气，大败金人所立伪王刘豫。乘这胜利的时机，岳飞向高宗献策说：“金虏所爱的，只是子女金帛，而士气已经骄惰，刘豫僭伪，人心终究不忘宋室。如果以精兵二十万，直捣中原，恢复旧土，是不难做到的。”岳飞又向高宗建议实行“营田”（即由军队开垦荒地），一旦粮足，就可北伐。与此同时，岳飞又进军邓州，一鼓而下。高宗闻讯大喜，说：“朕素闻岳飞行军有纪律，未知能破敌如此！”荆襄平定后，金兀术和刘豫又会兵围庐州。高宗又手书命岳飞解围。岳飞领兵直奔庐州。这时，刘豫已派铁骑五千逼近城下。岳家军一到，就树起“岳”字旗帜和“精忠”旗，敌军一战即溃。
绍兴五年，岳飞入朝见高宗。高宗封岳母为国夫人，封岳飞为武昌郡开国侯。
绍兴七年，岳飞又一次入朝见高宗，高宗问道：“卿得良马否？”岳飞回答道：“臣有两马，每天要吃刍豆数斗，饮泉一斛，但要是豆和水不干净，就不肯吃。纵马奔驰，开始不很快，等到行走近百里，方始兴奋起来，越跑越快，自午时到酉时，还可以奔跑二百里。停息下来，解下鞍甲，既不喘息，也不流汗，好像没有跑过一样。这样的马可谓‘受大而不苟取，力裕而不求逞’，这才是‘致远之材’。可惜相继死去了。现在我骑的马，每天吃不过数斗，而且秣不择粟，饮不择泉，你刚骑上去，缰绳还没有拿稳，它就踊跃飞奔，可是不到百里，力竭而汗喘，像要死掉一样。这叫做‘寡取易盈，好逞易穷’，这是‘驽钝之材’也。”高宗听了这一番议论，大为称赞，当时就拜岳飞为太尉。又让岳飞跟随他一起去建康，命王德、郦琼的军队都听岳飞指挥。高宗对王德等说：“听飞号令，如朕亲行。”
岳飞受高宗知遇之恩，更加积极筹画恢复中原的方略。他一次上疏说：“金人之所以立刘豫于河南，是企图茶毒中原，以中国攻中国，粘罕就得以息兵坐山观虎斗。臣希望陛下能假我月日，我可以提兵赴京、洛，据河阳、陕府、潼关，以号召五路叛将。叛将回归后，王师进军，敌人必然弃汴京而走河北，这样京畿、陕右可以恢复，然后分兵濬、滑，经略两河，则刘豫可擒，金人可灭，社稷长久之计，在此一举。”高宗回答道：“有臣如此，还有什么忧虑？你或进或退，我决不制肘。”高宗又把岳飞召进宫，对他说：“中兴之事，一以委卿。”此时，高宗与岳飞，似乎君臣相得，如鱼得水。可惜，这种情况很快起了变化。
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