魏延和顶头上司孔明互有意见，这时魏延不是主动地谋求谅解与和好，而是滥发牢骚，有时甚至对孔明的领导消极对抗，制造为难。一次，孔明派魏延、张嶷、陈式、杜琼四将从箕谷进兵，后来又想到司马懿可能会在箕谷设有埋伏，就派参谋邓芝前去军中通知停兵。陈式坚持要继续进兵，并嘲笑孔明失街亭之误，这时魏延火上泼油道： “既令进兵，今又教休进，何其号令不明!”(第一百回)由于魏延的鼓动，陈式领兵前行，结果中了埋伏。又一次，孔明欲诱司马懿、张郃出战，准备假装撤兵。等追兵来时伏兵截击其后，但他料定追兵受到前后夹攻后，敌人营寨里的军马会赶来救应，并夹攻蜀兵截击部队。因此提出要选智勇之将率领截击部队。说完选将条件后，诸葛亮目视魏延，大概是希望魏延能挺身而出。但魏延这次低头不语，却是王平愿去。孔明感叹说： “王平肯舍身亲冒矢石，真忠臣也!”(第九十九回)这里，魏延绝不是贪生怕死，他知道孔明暗示要自己出战，但由于对孔明的领导有意见，这里是想给他制造些为难，或者，他是想让孔明当着众将的面指出： 这个需智勇之将担当的艰巨任务非魏延不可!他希望领导对他的工作能力给予充分的肯定，但孔明不屑于赐给魏延以能力赞赏的言辞。从孔明对王平的赞叹看，魏延的行为已造成上司对他的忠诚之心的怀疑。
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