魏延性格开朗，说到做到，办事毫无顾忌，直率得近乎天真。
他在襄阳一见到刘备自远而来，就砍死守门将士，招呼刘备入城，甚至不考虑人家是否愿意进城；在长沙为救黄忠，他杀了韩玄去投关羽，既不考虑黄忠是否领情，也不考虑孔明是否欢迎。随刘备入川时，他抱着体恤长者的好意愿替黄忠攻打敌军营寨，却不考虑黄忠的意愿以及他与黄忠的交情。随孔明伐魏，他在确定兵出祁山的方案时、在守护街亭和劫曹真之寨时，均向指挥员孔明直率地提出了自己用计和用人的不同看法。
魏延既是一个普通人，又是一位军事将领。作为一个普通的人，他直爽的性格无可厚非；作为一位军事将领，他的言行却要受到约束。但魏延本人仅仅把自己看做一个普通的人物，而忽视了自己高级将领的特殊身份和地位。于是，直率的特点在军事领域自然地变成了他的缺点。当他的想法和领导人不相一致时，直率开朗、敢说敢干的性格就成了爱发牢骚、违犯军纪的祸根。在攻打冷苞和随张飞迎战马超的战斗中，他两次违犯军纪，擅自行动，打乱了作战计划。孔明临死前安排大军撤退，让他断后，他拒不执行这一安排，想要自己领兵继续伐魏。魏延对孔明否定自己兵出子午谷的方案一事很不服气，因而常常牢骚满腹。有一次，他在前线当着几位将官的面讲： “丞相若听吾言，径出子午谷，此时休说长安，连洛阳皆得矣!今执定要出祁山，有何益耶?”(第一百回)孔明死后不久，魏延在前线向尚书费祎发泄道： “丞相当时若依我计，取长安久矣!”(第一百四回)
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