刘备在司马徽和徐庶的鼓动下前去拜访诸葛亮。第一次来到茅庐时，亮已外出，三人返；数日后，刘、关、张顶风冒雪，二顾茅庐，只见亮弟诸葛均，方知亮已出游，备留下一笺，表达倾慕之意。返回；过了一段时间，刘备与关羽、张飞三顾茅庐，适逢亮在家，但昼寝未醒。刘备吩咐关、张在门外等候，自己徐步而入，拱手立于阶下，直到亮醒后，方才相见。
刘备拥有武将寥寥，著名的只有五虎上将，魏延和李严也可以算得上出名。
陈寿对刘备的评价是："弘毅宽厚，知人待士，盖有高祖之风，英雄之器焉。及其举国托孤于诸葛亮，而心神无二，诚君臣之至公，古今之盛轨也。机权干略，不逮魏武，是以基宇亦狭。"但他"折而不挠，终不为下"。
《三国演义》中，作者把刘备描写成"仁"的代表，汉室皇权正统的继承者，因而对刘备的仁爱、宽厚和知人善任的性格特征着力描画，极尽夸张，但在突出其"仁爱"时却又落入了"无能"一面，给人以"无能"和"虚伪"的感觉。电视剧中的刘备常常以泪洗面，哭与泪虽然表现了刘备的"仁"，但又给人以刘备的天下是哭出来的印象，扭曲了刘备是"枭雄"、"人杰"的真实形象。
汉建安二十四年，曹丕称帝。刘备也适时而动，在成都即了皇帝位。刘禅成为太子，纳了张飞的女儿为妃。
刘备病死白帝城，刘禅即位为蜀帝。三国演义里说：时后主未立皇后，孔明与群臣上言曰："故车骑将军张飞之女甚贤，年十七岁，可纳为正宫皇后。"后主即纳之。然而在正史里面，刘禅纳张飞的女儿为后却并不是因为听了孔明等人的意见。其实张飞之女早就是刘禅的妻子。据三国志记载：后主敬哀皇后，车骑将军张飞长女也。章武元年，纳为太子妃。建兴元年，立为皇后。
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