据《三国志》，刘备在夺取汉中后，众将以为关羽驻守荆州，汉中一定会让张飞镇守，张飞也私下认为汉中守将非自己莫属。但出乎意料，刘备提拔青年将领魏延为汉中太守，却让张飞兼任阆中牧，这表明了刘备对魏延的器重。刘备领益州牧时，对他手下武将的名次排列是： 关羽、张飞、赵云、黄忠、魏延、马超(参见第六十五回)，魏延位在马超之前。后来，魏延因资历浅薄，未被列入五虎大将之列，但他总督汉中军马，地位不能算低。刘备伐吴前，派身为五虎大将之一的马超协助魏延守汉中。刘备的安排是有所考虑的，汉中远离成都，是荆州之外第二个独立性较大的地方，又是北抵曹魏的前哨阵地，战略地位重要又不便直接指挥，必须要一名有谋略、武艺强，又十分忠诚的人来镇守，而魏延正是这样的人才。马超虽然武艺高强，身为五虎大将之一，但他有勇无谋，不能独当一面，只能充当魏延的助手。魏延果然不负重托，成功地保守了汉中。
刘备死后，孔明实际主持国事，魏延的命运立刻发生了变化。他由汉中太守被调往南方边远地区抵挡孟马岱像获。孔明在魏延来降之时就认定他是“不忠”、“不义”之人，这种成见至死未变。孔明对魏延的态度主要表现在两个方面： 一是他对魏延提出的建议不屑一顾。如魏延提出兵出子午谷，而孔明则不相信魏延还能提出一个比自己高明的作战方案，不认为由魏延提出的方案还能是可行的。孔明对魏延的第二种态度是平时对他另眼相看，作战中常把他安排在次要位置或需要诈败的场合，如安排守街亭时他让魏延去城后屯扎；火烧藤甲兵时，对魏延下令“限半个月内须要连输十五阵，弃七个寨栅。若输十四阵，也休来见我”(第九十回)。魏延自然是老大不高兴，怏怏而去，最后还是完成了任务。孔明定计击杀张郃时，又是魏延出面与张郃交战，他败退几十里，最后弃尽衣甲和头盔、马匹引败兵往指定地点而逃，引诱张郃上钩。孔明火烧司马父子时，还是让魏延出面诱敌，命令他“不可取胜，只可诈败”(第一百三回)。魏延自然依令而行。当然，战场上需要诈败，指挥员派哪一个将领都是应该的，但孔明碰到这些场合，总是派魏延出面。联系对魏延的一贯态度，他这种安排的意图就是很清楚的了。曾经在老年赵云提出愿随军伐魏时，孔明顾虑说： “今将军年纪已高，倘稍有参差，动摇一世英名，减却蜀中锐气。”(第九十一回)孔明的这种考虑无疑是对的，赵云应该保持常胜英名，但孔明对魏延却不屑于做这种考虑。
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