刘备少时就“素有大志”，常与乡中小孩戏于家门前桑树下，说： “我为天子，当乘此车盖”。(第一回)以此引起了他叔父的惊异。他二十八岁起兵，至六十三岁谢世，不管在什么样的环境中，都没有放弃自己的进取心。
刘备是一位不善于用言语表达自己理想的领导人，仅在三顾茅庐、请诸葛亮出山相助时才用言语曲折地表达了自己的志向。他初访诸葛亮而未遇，遂向诸葛亮的朋友崔州平说： “方今天下大乱，四方云扰，欲见孔明，求安邦定国之策耳。”(第三十七回)后在隆中面遇诸葛亮，诸葛亮提出“愿闻将军之志”的要求，刘备慨然对答说： “汉室倾颓，奸臣窃命，备不量力，欲伸大义于天下”。(第三十八回)可见，刘备的理想就是要在天下大乱的环境中施展才能，治国安邦。刘备一生从未放弃对理想的追求。
刘备投靠刘表后，刘表待之甚厚，生活安逸，久无战事，一日与刘表共语时起身入厕，见自己因久不骑马奔驰疆场，胯下长了肥肉，即所谓“髀肉复生”，不觉潸然流涕，入席后刘表怪问其故，刘备长叹曰： “备往常身不离鞍，髀肉皆散，今久不骑，髀里肉生。日月蹉跎，老将至矣，而功业不建，是以悲耳！”(第三十四回)安逸的生活并不能使他舒心，因为这种生活不是自己的理想目标，反而是对目标追求的延误，不由悲从心来。针对此事，曾有诗曰： “忽感胯下髀肉肥，落下几滴英雄泪；久违沙场无功业，舞乐声声葬刘备”。对这一点，刘备看得非常清楚。刘备只能靠功业起家，没有功业，就没有刘备!
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