之后，张道陵携弟子到蜀郡的鹤鸣山，一面炼神丹，一面修炼符咒之术。公元142年，张道陵自称太上老君“授以三天正法，命为天师”，要他推行“正一盟威之道”。张道陵就此创立道教，并著书24卷，阐明了道教的微言大义，作为教徒的行动纲领。道教建立后，张道陵以礼义廉耻教导弟子，杜绝刑罚，得到百姓的尊敬，尊为“张天师”。
道教尊老子为教祖，奉老子的《道德经》为最高经典。为宣扬道教教义，张道陵亲自撰写了《老子想尔注》，以“道”为最高信仰，提出“道”就是“一”，“一散形为气，聚形为太上老君”，将“道”和老子相提并论。此外，为了巩固道教在蜀汉地区的统治，张道陵设置了二十四治（治为传教点），作为行道的机构，并规定所有入道者都要交五斗米，所以后人又称道教为“五斗米道”。
道教规定十分严格，教徒尊天师为教区的最高领导者，教徒必须悉心修道，通过“鬼卒”、“鬼吏”、“奸令”、“祭酒”等阶段，逐步提高自己的修为和地位。每年三会日，教徒必须听候上级检查，聆听教导。道教还要求教徒祭祀祖先、孝敬长辈、不许欺诈世人、摒弃兴讼好斗。道教因严格的纪律、纯正的教风，很快被广大人民接受。
据说张道陵有三千多弟子，但是得到他真传的只有王长、赵升以及他的儿子张衡三人。155年，张道陵嘱咐身后之事，宣布由儿子张衡继承天师之位，并强调“绍吾之位，非吾家宗亲子孙不传。”就这样，历代天师之位都由张家宗亲来继承，如今已传至六十四代。156年，张道陵以123岁的高龄在鹤鸣山羽化。
张道陵有多部道教著作传世，主要有《老子想尔注》、《天官章本》、《灵宝》、《道书》、《黄书》等。身为道教天师、开教祖师，张道陵受到后代很多帝王的封赠：唐玄宗册赠他为太师、宋代封他为“三天扶教辅元师正一静应显佑真君”。作为中国土生土长的宗教的开创者，张道陵在中国宗教史上占有无可替代的地位。
【老子想尔注】《老子想尔注》是道教的经典，一般认为作者是道教创始人张道陵，但也有人认为作者是张道陵之孙张鲁。此书主要包括：守道诫、长生之法、帝王行道三个方面的内容，实际上是对老子《道德经》的注释，为了达到宗教目的，它对老子的一些思想作了修改，甚至相悖，成功将道家哲学改装成了道教神学，但这却是当时人民真实愿望的反映。
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