许衡在哲学上，称世界本原是“独立”的“道”。认为“道”生“太极”，“太极”函“一气”，“气”具阴阳，由此化生天地万物，而其中又以人为灵贵。他又称太极是理﹑天理，说“有是理而后有是物”“无理则无形”，认为形而上之理是世界根源。
他在论到天地万物时，认为“万物皆本于阴阳，要去一件去不得。”万物皆有刚柔﹑动静﹑内外诸矛盾。每一矛盾双方都相济相胜，“天下事，常是两件相胜负，从古至今如此。”但他认为，矛盾发展最终“以静为主”，止于无对﹑静止的状态﹐又表现了形而上学的思想倾向。
在心性问题上，许衡认为人禀赋天理即天命之性。人性本善，是本然之性。但人禀气有清浊之不同，故又有气质之性。通过静时“存养”、动时“省察”的修养方法，能使“气服于理”，复见天理。他还提出心与天同的天人合一论，强调“反身而诚”“尊德性”等自省自思的认识和修养方法，认为这样就可以尽心、知性、知天。
在《元史·许衡传》中曾有过对许衡这样的记述：许衡与众人外出，天热口渴，道旁有棵梨树，大家争相摘梨吃，唯独许衡强忍口渴，不为所动。有人问他为何不吃梨，他说，不是自己的梨，岂能乱摘？又有人说，兵荒马乱之时，这梨树是没有主人的，摘吃无妨。许衡正色道：梨无主，我心有主！终于没有吃梨。
后人论及许衡，历来有两种不同看法，一是认为他迂腐古板，不知变通，傻冒儿一个，活该挨渴；一是认为他能自觉抵制诱惑，不随波逐流，可敬可佩，理当效法。后一种说法当然是事物的主流，而且许衡的“‘我心有主’论”，不仅可以名垂史册，而且很有现实意义。
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